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    軸承是機械中支承軸的部件，軸可以在軸承上旋轉。軸承的種類繁多，但大致可分為兩大類，一類為“滑動軸承”，另一類為“滾動軸承”。在滑動摩擦下工作的軸承稱為滑動軸承，其軸被軸承支承的部分稱為軸頸，與軸頸相配的零件稱為軸瓦。軸承在液體潤滑條件下，滑動表面被潤滑油分開而不直接接觸，可以減小摩擦損失和表面磨損。在支承零件和彼此相對運動的零件間作滾動運動的軸承，稱為滾動軸承，滾動摩擦要比滑動摩擦小得多。
    據文獻記載，大約在夏代，中國發明了車。為了減小摩擦和磨損，大約在商周時代開始用動物脂肪對車上的滑動軸承進行潤滑。戰國時期在車上應用了金屬軸瓦，并出現了木材與金屬組合而成的滑動軸承。在漢代古墓的壁畫上可以看到利用軸承原理制造的紡車，那紡車的軸承很簡單，圓圓的木軸就在支架的圓孔中轉動，由于軸與軸承間是滑動摩擦，人搖起來比較費力，還會發出吱吱呀呀的聲響。
    1974年在河南澠池漢魏窖藏出土了一批鐵質軸承，共480件。其中六角承445件。六角承的徑長不同，每差0.5厘米為一種規格，共出土了17種規格。軸孔上皆有不同程度的磨損痕跡。圓形承32件，軸孔已磨損，外圓直徑6~12厘米，可分為大、中、小3型。大型外面鑄有3個等距離的子榫，中、小型外面鑄有兩個等對稱的子榫。凹字型承3件，高11.5厘米，寬12厘米，外面鑄有子榫，軸孔呈半圓形，內壁有磨損痕跡。軸承是常用的機械零件，磨損后需要更換，因此要求產品的規格化和系列化。澠池出土大批鐵質軸承，顯示了當時軸承產品已初步規格化和系列化。
    滾動軸承出現得比較晚，它是我國元代科學家郭守敬發明的。至元十三年（1276年），元朝政府決定改革歷法，調王恂、郭守敬主持其事。郭守敬認為，要創制一部好的歷法，首先要進行天文觀測，而觀測又離不開儀器，于是他首先主持了制造儀器的工作。經過他的刻苦鉆研，先后設計、制造了近20種天文儀器，其中的簡儀是對傳統的渾儀進行了革命性改革而成的。簡儀的設計和制造水平在世界上領先300多年，直至1598年歐洲天文學家第谷發明的儀器才能與之相比。簡儀的結構進行了多項改革，整個儀器顯得簡單，觀測時方便。為了減少固定的百刻環與游旋的赤道環之間的摩擦阻力，郭守敬在兩環之間安裝了4個小圓柱體。這種結構與近代滾柱軸承的原理相同。郭守敬的簡儀本放在元大都燕京，明太祖朱元璋平定燕京后，把元代天文儀器搬到江南雞鳴山觀象臺。清康熙年間才遷回北京。康熙五十四年（1715年），西洋人紀利安奏請制造地平經緯儀，將元、明兩代舊儀充作廢銅使用，郭守敬的簡儀可能是此時被毀。現陳列于南京紫金山天文臺的簡儀，系明正統年間按元代原儀仿制。單就滾柱軸承而言，我國的發明早于西方約200年。