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　　早期的直線運(yùn)動(dòng)軸承形式，就是一排在撬板下放置一排木桿。這個(gè)技術(shù)或許可以追溯到修建吉薩大金字塔的時(shí)候，雖然還沒有明確的證據(jù)。現(xiàn)代直線運(yùn)動(dòng)軸承使用的是用一種工作原理，只不過有時(shí)用球代替滾子。
　　最早的滑動(dòng)和滾動(dòng)體軸承是木制的。陶瓷、藍(lán)寶石或者玻璃也有使用，鋼、銅、其他金屬、塑料（比如尼龍、膠木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。
　　從重載車輪軸和機(jī)床主軸到精密的鐘表零件，很多場合都需要旋轉(zhuǎn)軸承。最簡單的旋轉(zhuǎn)軸承是軸套軸承，它只是一個(gè)夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設(shè)計(jì)隨后被滾動(dòng)軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個(gè)滾動(dòng)體就像一個(gè)單獨(dú)的車輪。最早投入實(shí)用的帶有保持架的滾動(dòng)軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計(jì)時(shí)計(jì)而發(fā)明的。
　　在意大利奈米湖發(fā)現(xiàn)的一艘古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承的實(shí)例。這個(gè)木制球軸承是用來支撐旋轉(zhuǎn)桌面的。這艘船建造于公元前40年。據(jù)說列昂納多·達(dá)·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對一種球軸承進(jìn)行過描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點(diǎn)就是球之間會發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過把球放進(jìn)一個(gè)個(gè)小籠里防止這種現(xiàn)象。17世紀(jì)，伽利略對“固定球”的，或者“籠裝球”的球軸承做過最早的描述。但在隨后相當(dāng)長的時(shí)間里，在機(jī)器上安裝軸承一直沒有實(shí)現(xiàn)。第一個(gè)關(guān)于球溝道的專利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。
　　1883年，弗里德里希·費(fèi)舍爾提出了使用合適的生產(chǎn)機(jī)器磨制大小相同、圓度準(zhǔn)確的鋼球的主張。這奠定了創(chuàng)建獨(dú)立的軸承工業(yè)的基礎(chǔ)。“Fischers Automatische Gußstahlkugelfabrik”或者“Fischer Aktien-Gesellschaft”的首字母組合后來成了商標(biāo)，在1905年7月29日注冊。1962年，F(xiàn)AG這個(gè)商標(biāo)作了修改并沿用至今，并在1979年成為了公司不可分割的一部分。
　　1907年，SKF軸承工廠的斯文·溫奎斯特設(shè)計(jì)了最早的現(xiàn)代自調(diào)心球軸承。